1. 安装ROS2
要进行ROS2的安装，首先需要满足一定的系统要求。ROS2目前支持Ubuntu 18.04及更高版本，并且要求至少有GCC 8或更高版本。
1.1 安装依赖
在开始安装ROS2之前，需要先安装一些依赖项。打开终端，并运行以下命令：
sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
这些命令将安装所需的软件包和添加ROS2的apt源。
1.2 安装ROS2
在完成以上步骤后，即可开始安装ROS2。运行以下命令：
sudo apt install ros-foxy-desktop
这将安装ROS2的桌面完整版。根据您的需求，可以选择其他软件包进行安装。
安装完成后，需要初始化ROS2的环境。运行以下命令：
source /opt/ros/foxy/setup.bash
此命令将设置ROS2的环境变量。
2. 初体验ROS2
现在我们已经成功安装了ROS2，接下来可以进行一些初体验。以下是一些简单的步骤，以帮助您上手ROS2。
2.1 创建一个工作空间
首先，创建一个ROS2工作空间。在终端中运行以下命令：
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
colcon build
这将创建一个名为"ros2_ws"的工作空间，并进行编译。
2.2 运行一个示例
接下来，我们将运行一个ROS2示例程序。在终端中运行以下命令：
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
这将启动一个talker节点，该节点将发布一条消息。
2.3 查看节点消息
为了查看发布的消息，需要在另一个终端窗口中运行以下命令：
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 topic echo /chatter
这将订阅并显示发布的消息。
通过以上步骤，您已经完成了ROS2的安装和初体验。您可以继续深入学习ROS2的各项功能和特性。