如何在Linux上安装ROS: 简单步骤详解
ROS（Robot Operating System）是一个开源软件框架，它为机器人系统提供了一系列的库、工具和模块，使得机器人开发变得更加简单和高效。本文将详细介绍在Linux系统上如何安装ROS。
准备工作
在开始安装ROS之前，首先需要确保您的Linux系统满足以下要求：
支持的Linux发行版：Ubuntu（推荐版本：16.04 LTS和18.04 LTS）
至少有2GB的RAM
至少有25GB的磁盘空间
网络连接
安装ROS的过程会需要使用到终端命令行，请确保您拥有sudo权限。
安装ROS
下面开始按照步骤安装ROS：
第一步：设置软件仓库
打开终端，执行以下命令：
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
上述命令将添加ROS软件仓库到你的系统。
第二步：设置keys
在终端中执行以下命令以设置ROS keys：
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
第三步：安装ROS
执行以下命令来安装ROS：
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
上面的命令将会安装ROS Melodic版本的完整桌面版本。如果您需要安装其他版本，将命令中的"melodic"替换为您需要的版本号。
第四步：初始化rosdep
在终端中执行以下命令以初始化rosdep：
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
rosdep是ROS使用的包管理工具，我们需要初始化它以便在安装软件包时能够解决依赖关系。
第五步：设置环境变量
为了方便使用ROS，我们需要设置一些环境变量。在终端中执行以下命令：
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
上述命令将会将ROS的环境变量添加到您的.bashrc文件中，并使其生效。
测试安装
现在我们来测试一下安装是否成功。在终端中执行以下命令：
$ roscore
如果一切顺利，您应该能够看到ROS的核心组件roscore成功启动。
总结
通过按照本文所述的步骤，您已成功在Linux系统上安装了ROS。ROS提供了强大的工具和库，为机器人开发和控制提供了很多便利。现在您可以开始使用ROS来开发自己的机器人应用了。